Arduino Motorshield Rev3

Hardware

Het nieuwste Arduino Motorshield (zie [1] hier]) is, zoals bijna alle motorsturingen, bedoeld voor aansturing op de enable pin van de H-Brug. Dit werkt wel aardig, maar zogenaamde 'harde aansturing' maakt de motoren veel beter regelbaar (zie hier).

Voor 'harde aansturing' via dit shield is, naast de reeds gebruikte pinnen dit shield, ook pin 10 nodig. Verbind deze door met pin 8. Dit kan met een draadje, of met een weerstand tussen 220 Ohm en 10k.

Software

Hieronder vindt je de code om het Shield 'hard' aan te sturen. De software is opgezet in de stijl van de Arduino cursus en kan worden gebruikt in plaats van de standaard 'motors.ino' sketch. Het verschil? De relatie tussen Power en snelheid is meer linear, waardoor het eenvoudiger wordt om bijvoorbeeld een wand te volgen.

//-----------------------------------------------------------------------------
// Motors_hl.ino  - HL aansturing van de DFRobot motors (hard, push-pull)
//                  Arduino Rev3 motorshield (met doorverbinding)
//-----------------------------------------------------------------------------

// Constantes
// pin 8 is PWM ingang voor motorshield, doorverbinden met pin 10
// !! pin 8 kan niet verder gebruikt worden !!
const int  HL_PWMR = 9;
const int  HL_PWML = 10;  // pub 10 is de PWM uitgang, verbind deze met pin8 - de ingang van het motorshield

const int  HL_DIRL = 13;
const int  HL_DIRR = 12;

const int  HL_ENABLER = 3;
const int  HL_ENABLEL = 11;

//-----------------------------------------------------------------------------
// SetupMotors - Stel IO in voor aansturing motoren (harde aansturing)
//-----------------------------------------------------------------------------
//-----------------------------------------------------------------------------
void SetupMotors()
{
  // enable hebben vaste waarde...
  pinMode(HL_ENABLEL, OUTPUT);     // enable 
  pinMode(HL_ENABLER, OUTPUT);     // enable
  digitalWrite(HL_ENABLEL, 1);
  digitalWrite(HL_ENABLER, 1);

  // Rijrichting
  pinMode(HL_DIRL, OUTPUT);       
  pinMode(HL_DIRR, OUTPUT);        

  // Pwm pins
  pinMode(HL_PWML, OUTPUT);   
  pinMode(HL_PWMR, OUTPUT);   

  // zet output op 0 via Motors()
  Motors(0, 0);
}

//------------------------------------------------------------------------------
// Motors - Stel PWM duty cycle  + rijrichtging in voor beide motoren (harde aansturing)
//------------------------------------------------------------------------------
//------------------------------------------------------------------------------
void Motors(int PowerL, int PowerR) 
{

  //--------
  // Motor L 
  //--------

  // begrens waarden
  if (PowerL >  255) { 
    PowerL =  255; 
  }
  if (PowerL < -255) { 
    PowerL = -255; 
  }  

  // Set PWM en richting  
  if (PowerL >= 0) {
    digitalWrite(HL_DIRL, 0);  // vooruit
    analogWrite(HL_PWML, 255-PowerL);    
  } 
  else {
    digitalWrite(HL_DIRL, 1);  // achteruit
    analogWrite(HL_PWML, 255+PowerL);    
  }

  //--------
  // Motor R
  //--------

  // begrens waarden
  if (PowerR >  255) { 
    PowerR =  255; 
  }
  if (PowerR < -255) { 
    PowerR = -255; 
  }

  //Set PWM en richting  
  if (PowerR >= 0) {
    digitalWrite(HL_DIRR, 0);  // vooruit
    analogWrite(HL_PWMR, 255-PowerR);    
  } 
  else {
    digitalWrite(HL_DIRR, 1);  // achteruit
    analogWrite(HL_PWMR, 255+PowerR);    
  }
}