Goedkope US-Sensor met SRF04 interface

Ultrasoon sensor met aparte zender/ontvanger

Deze sensor is een kopie van de welbekende SRF04 sensor. Hij kan werken met een voedingspanning van 3 tot 6 Volt. De interface is vrij basic : de sensor verwacht een startpuls van minimum 10µs op zijn triggeringang. Aan de uitgang verschijnt er dan een puls waarvan de lengte evenredig is met de gemeten afstand. Je moet dus wel de pulslengte meten via een interrupt of een "input compare" van je µprocessor. Met mijn discoveryboardje heb ik een 16 bit timer gebruikt met een resolutie van 1 µs. Ik heb een afstandsmeting gedaan vanaf een vlakke muur. Enerzijds de pulslengte van de US-sensor, anderzijds de meting via de wielencoders. Er werd gemeten terwijl de robot weg reed van de muur, over een afstand van 3000 mm. De voedingsspanning bedreog 3 Volt, de meting werd om de 15 ms herhaald. De resultaten blijken erg goed te zijn. Vanaf ongeveer 1700 mm had ik andere reflecties dan de muur, een bekend probleem bij US-sensoren. De bundel heeft theoretisch een opening van 15°, maar dit kan sterk varieren afhankelijk van welk voorwerp er reflecteert.

De voedingspanning beinvloed duidelijk de sterkte van de uitgezonden puls : bij 5 Volt moet de meetfrequentie lager gekozen worden, omdat de reflecties van de vorige puls nog niet voldoende uitgedoofd zijn. Indien er terug een startpuls wordt gegeven als de huidige meting nog loopt, wordt deze eenvoudigweg genegeerd.