Grijper

Opbouw

Deze grijper is eenvoudig opgebouwd. De grote modelbouwservo laat de grijper heffen of zakken, de kleine servo dient om de grijper te openen of te sluiten. Het heffen vereist toch wel een vrij groot koppel van de servo, daarom kies je hier best voor een robuuste servo, eventueel met stalen tandwielen. De kleine servo wordt minder zwaar belast, en dank zij een mechanisch trukje (kniehevel) is de grijper toch voldoende krachtig om een leeg blikje op te heffen. De houtverbindingen zijn gelijmd en geschroefd, en de servos zijn met dubbelzijdig klevende plakband vastgemaakt. De binnenkant van de grijperbekken zijn voorzien van een "antislip" schuimlaag. Hiervoor heb ik anti-tochtband gebruikt.

Detail

Hier ziet men de grijper in gesloten positie. De kleine servo-arm staat dan in het verlengde van de trekstangen. Hierdoor verkrijgt men op het einde van de beweging een grote kracht met toch een klein koppel van de servo. Dit heeft wel een nadeel : de grijper ontwikkelt zijn grootste kracht bij een bepaalde positie van de bekken. Bij deze grijper is dat net de breedte van een cola blikje. Om het "krachtbereik" toch nog wat te vergroten, heb ik een van de trekstangen een grote bocht gegeven : deze fungeert dan als veer. Houd er rekening mee dat een modelbouwservo steeds zijn gewenste eindpositie moet kunnen bereiken. Indien een servo geblokkeerd wordt, zal hij veel stroom beginnen te trekken, en na een relatief korte tijd verbrandt de servo motor of de stuur electronica. Ook de voedingsspanning van de servo kan je best scheiden van de voeding van de µ-controller. Zo voorkom je dat de voeding van de µ-controller wegvalt als de servo's veel stroom trekken.

Een korte video :