Brontekst bekijken van Het ombouwen van RC-auto's

[[category:robot]]
In de club zijn er een aantal mensen bezig met een eenvoudig, van-Chinese-makelij, RC-autootje om te bouwen, ieder op z'n eigen manier.

==Inleiding==
Iedereen heeft wel zoiets in huis liggen, dus dit is een project voor ieder van ons. De 'grootste' moeilijkheid is de motorsturing. Aangezien er zeer vaak goedkope motoren in deze auto's gestoken worden trekken ze veel stroom als ze belast worden.

==Motorsturing==
Aangezien hier vele mogelijkheden zijn, zullen anderen hier ook hun gebruikte optie moeten neerzetten.

===ULN2803 + relais===
[[Afbeelding:Motorsturing-ULN2803.jpg]]<br />
Veel uitleg is er niet nodig, je sluit de 6 lijnen aan, GND en +5V spreken voor zich.
De PWM lijnen sluit je aan op je microcontroller (aan de PWM poort natuurlijk) de andere 2 dienen om de motoren vooruit en achteruit te schakelen. Zorg dat je eerst de stroom van de motor haalt voor het relais om te schakelen.

===L293DNE (max 600mA)===
<p>De L293D is uitermate geschikt voor het aansturen van kleine DC motoren. Hij kan 2 motoren aansturen, kan spanningen aan tussen de 5 en 36V, levert tot 600mA, is geschikt voor PWM en heeft ingebouwde outputdiodes. Kortom, ideaal voor kleine motoren. Heb je meer 'horse-power' nodig dan kan je z'n grote broer gebruiken : de L298. Deze kan tot 1,2A aan (met pieken van 3A). In het onderstaand schema is maar één van de twee H bruggen gebruikt. <br>
<center>[[Afbeelding:Schema_L293D.jpg]]</center></p>
<p>De poort Vcc dient gevoed te worden met 5V, de poort Vs (in de datasheet Vcc2 genoemd) met de spanning nodig voor de motoren. De L293D en L298N hebben een spanningsverlies over de brug die varieert tussen de 2 en 4 Volt afhankelijk van de belasting. Bij gebruik van deze IC’s moet men de voedingsspanning dus 2 tot 4 Volt hoger kiezen dan de maximale spanning van de motor. Met 4 herlaadbare AA batterijen kunnen we de motor nog net bedienen. Tevens kunnen we diezelfde 4 batterijen gebruiken om de microcontroller te voeden, ten minste als we de brown-out detectie afzetten, zodat kortstondige spanningsvallen de processor niet resetten.</p>
<p>IN1/IN2/EN12 zijn de input poorten voor motor 1 die aan OUT1/OUT2 hangt. IN3/IN4/EN34 zijn de input poorten voor de 2e motor die we aan OUT1/OUT2 hangen. IN1 en IN2 bepalen de functie van de motor (linksom, rechtsom, stoppen) volgens onderstaande waarheidstabel : <br>
<center>[[Afbeelding:L293D_tabel.jpg]]</center></p>
<p>Als de EN poort hoog staat zijn de output poorten (OUT1 en OUT2) actief. Als EN laag is zijn de outputpoorten niet actief en stopt de motor, ongeacht de inputwaarden. De EN-pin zullen we dan ook aan de PWM van de PIC hangen. Voor de IN poorten kunnen we eender welke digitale output poorten van de PIC gebruiken.</p>
<p> Sommige goedkope R/C auto's hebben maar één motor ingebouwd voor de aandrijving van de achterwielen en een simpele magneetspoel voor het draaien. Een magneetspoel kan men niet regelen, het is alles of niets. Ook deze kunnen we aan de L293D aansluiten. Het enige dat verandert is dat we geen PWM nodig hebben. Dit kunnen we dan doen door de bijhorende EN-pin rechtstreeks aan de +5V te hangen. In dit geval gebruiken we dus 4 digitale pinnen en 1 PWM pin van de PIC</p>
<p>Tenslotte nog dit : door een condensator van 47uF over Vs (Vcc2) en GND te zetten werd de hele schakeling veel stabieler en kon de auto nog langzamer rijden. Zonder de condensator was alles veel minder betrouwbaar.</p>

==Microcontroller==

==Sensoren==

===Druksensor===