Versie van 16 dec 2017 22:17

Inleiding

Lijnvolgen is een populaire oefening voor robots. Het is ondermeer onderdeel van Roborama en op het internet vind je veel beschrijvingen hoe je een lijnvolger kunt maken. Vaak wordt een eenvoudige sensor gebruikt, maar soms wordt een sensor met hoge resolutie gebruikt, bijvoorbeeld zoals beschreven op onze pagina Lijnvolgen. Met zo'n sensor kan de robot de lijn vloeiender en sneller volgen. Als je een lijnvolger hebt gemaakt, wordt al snel duidelijk dat de snelheid opvoeren een serieuze uitdaging kan zijn. En zo'n uitdaging verdient z'n eigen klassement.

De regels

Na wat experimenten hanteren we vanaf 2017 heel eenvoudige regels: leg de standaard baan af in zo'n kort mogelijke tijd. Je kunt op de bijeenkomst proberen wanneer je wilt, zo vaak je wilt. Eventueel ook bij de hcc.

De standaard baan

De standaard baan heeft een zwarte lijn van 25mm, geprint op reclamezeil volgens dit ontwerp:

De lengte van de baan is 585,5 cm.

Het Klassement

Datum	Robot	Bouwer	Tijd	Snelheid
4-2-2017	Printbot III	Joep Suijs	3.86	152 cm/s
11-3-2017	F103	Jan Heynen	4.60	127 cm/s
4-2-2017	Lijn C	Niek van Uden	5.43	108 cm/s
11-3-2017	Olimex 3	Jan Heynen	7.99	73.3 cm/s
11-3-2017	MakeBlock	Joep Suijs	11.24	52.1 cm/s
11-3-2017	Alromduino	Aloys Verstraeten	15.55	37.7 cm/s

Wat vooraf ging

Voor 2017 hebben we 4 verschillende banen gebruikt voor de lijnvolgrace. Niet helemaal vergelijkbaar, maar toch een goede indicatie. Het klassement uit die tijd vindt je hieronder.

RobotMC Lijn: 583 cm.
HCC : 585 cm.
HCC Lus: 675 cm.
HCC Lijn1: 926 cm.

Datum	Baan	Bouwer	Naam	Tijd	Snelheid
18-6-2016	RobotMC	Jan Heynen	F103	4,00s	145.8 cm/s
21-5-2016	RobotMC	Joep Suijs	Printbot II	4,12s	141.5 cm/s
23-4-2016	RobotMC	Jan Heynen	Discovery2	5,55s	105 cm/s
27-8-2016	HCClijn 1	Jan Heynen	F103	9,30s	99.6 cm/s
21-5-2016	RobotMC	Gerard van Uden	1R3	5,99 s	97,3 cm/s
5-9-2015	HCC lus	Rien van Harmelen	Schumi1	7,94s	85,0 cm/s
7-5-2016	HCC Lijn1	Bert Berrevoets	3pi	11,65s	79,5 cm/s
23-5-2015	RobotMC	Coen Roos	reCycle	8,58s	68,0 cm/s
4-10-2014	HCC	Gerard van Uden	Fred	11,56s	50,5 cm/s
3-1-2015	HCC lus	Aloys Verstraeten	Alromduino	18,92s	35,7 cm/s
23-5-2015	RobotMC	Niek van Uden	Geenidee	23,98s	24,3 cm/s
23-5-2015	RobotMC	Aloys Verstraeten	AlromBot	26,0s	22,4 cm/s
23-5-2015	RobotMC	Joris Achten	Roesty	29,2s	20,0 cm/s
23-5-2015	RobotMC	Coen Roos	Graayer	33,2s	17,6 cm/s
23-5-2015	RobotMC	Marc Robberecht	Rond	49,1s	11,9 cm/s
18-6-2016	RobotMC	Aloys Verstraeten	Strandbeest	79,3s	8,4 cm/s

@@ Regel 1: / Regel 1: @@
 = Inleiding =
-Lijnvolgen is een populaire oefening voor robots. Het is ondermeer onderdeel van [[Roborama]] en op het internet vind je veel beschrijvingen hoe je een lijnvolger kunt maken. Vaak wordt een eenvoudige sensor gebruikt, maar soms, zoals op onze pagina [[Lijnvolgen]] wordt een sensor beschreven met een hogere resolutie. Met zo'n sensor kan de robot de lijn vloeiender en sneller volgen. Als je een lijnvolger hebt gemaakt, wordt al snel duidelijk dat de snelheid opvoeren een serieuze uitdaging kan zijn. En zo'n uitdaging verdient z'n eigen klassement.
+Lijnvolgen is een populaire oefening voor robots. Het is ondermeer onderdeel van [[Roborama]] en op het internet vind je veel beschrijvingen hoe je een lijnvolger kunt maken. Vaak wordt een eenvoudige sensor gebruikt, maar soms wordt een sensor met hoge resolutie gebruikt, bijvoorbeeld zoals beschreven op onze pagina [[Lijnvolgen]]. Met zo'n sensor kan de robot de lijn vloeiender en sneller volgen. Als je een lijnvolger hebt gemaakt, wordt al snel duidelijk dat de snelheid opvoeren een serieuze uitdaging kan zijn. En zo'n uitdaging verdient z'n eigen klassement.
 = De regels =
-De (voorlopige) regels zijn simpel: zowel HCC robotica als RobotMC hebben een roborama-baan voor lijnvolgen. Volg de lijn van één van deze twee banen (zonder blik of kruis) en meet de tijd op het gebruikelijk punt (grens van 'vak A'). De score is de gemiddelde snelheid. En helpt een aanloopje of warming up? Neem dan de HCC baan met lus en zet een goede rondetijd neer.
+Na wat experimenten hanteren we vanaf 2017 heel eenvoudige regels: leg de standaard baan af in zo'n kort mogelijke tijd. Je kunt op de bijeenkomst proberen wanneer je wilt, zo vaak je wilt. Eventueel ook bij de [https://robotica.hcc.nl/ hcc].
-Het plan is om de regels van de [https://www.robotchallenge.org RobotChallenge] te hanteren. Deze kent twee varianten:
+= De standaard baan =
-* [https://www.robotchallenge.org/fileadmin/user_upload/_temp_/RobotChallenge/Reglement/RC-LineFollower.pdf (Basis) lijnvolgen]
+De standaard baan heeft een zwarte lijn van 25mm, geprint op reclamezeil volgens dit ontwerp:
-* [https://www.robotchallenge.org/fileadmin/user_upload/_temp_/RobotChallenge/Reglement/RC-LineFollowerEnhanced.pdf Gevanaceerd lijnvolgen]
-Hiermee wordt de lat direct een stuk hoger gelegd, met name omdat bochten een stuk scherper mogen zijn (vanaf 75mm straal) en ook rechte hoeken zijn toegestaan (vanaf 90 graden).
-Op 7 mei konden we voor het eerst testen op de proef-baan. Gerard van Uden was de eerste die de lijn een volle ronde volgde. Bert kwalificeerde zich op deze baan voor het klassement met zijn 3pi robot.
+[[Bestand:Lijnrace_std_baan.jpg|300px]]
-= Het klassement =
+De lengte van de baan is 585,5 cm.
-RobotMC Lijn: 583 cm.
+=Het Klassement=
-HCC : 585 cm.
+<!-- ee82ee = violet = >150 cm/s -->
+{| cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" style="background-color:#d3d3d3;" <!-- licht grijze achtergrond -->
-HCC Lus: 675 cm.
+!  style="width: 6em;" | Datum
+!  style="width: 8em;" | Robot
+!  style="width: 10em;" | Bouwer
+!  style="width: 6em;" | Tijd
+!  style="width: 6em;" | Snelheid
-HCC Lijn1: 926 cm.
+|- style="background-color:#ff9090;" <!-- rood = 100-150 cm/s -->
+| 4-2-2017
+| Printbot III
+| Joep Suijs
+| 3.86
+| 152 cm/s
+|- style="background-color:#ff9090;" <!-- rood = 100-150 cm/s -->
+| 11-3-2017
+| F103
+| Jan Heynen
+| 4.60
+| 127 cm/s
+|- style="background-color:#ff9090;" <!-- rood = 100-150 cm/s -->
+| 4-2-2017
+| Lijn C
+| Niek van Uden
+| 5.43
+| 108 cm/s
+|- style="background-color:#ffffe0;" <!-- geel = 50-100 cm/s -->
+| 11-3-2017
+| Olimex 3
+| Jan Heynen
+| 7.99
+| 73.3 cm/s
+|- style="background-color:#ffffe0;" <!-- geel = 50-100 cm/s -->
+| 11-3-2017
+| MakeBlock
+| Joep Suijs
+| 11.24
+| 52.1 cm/s
+|- style="background-color:#98fb98;" <!-- groen = 25-50 cm/s -->
+| 11-3-2017
+| Alromduino
+| Aloys Verstraeten
+| 15.55
+| 37.7 cm/s
+|}
+= Wat vooraf ging =
+Voor 2017 hebben we 4 verschillende banen gebruikt voor de lijnvolgrace. Niet helemaal vergelijkbaar, maar toch een goede indicatie. Het klassement uit die tijd vindt je hieronder.
+* RobotMC Lijn: 583 cm.
+* HCC : 585 cm.
+* HCC Lus: 675 cm.
+* HCC Lijn1: 926 cm.
 <!-- ee82ee = violet = >150 cm/s -->
 {| cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" style="background-color:#d3d3d3;" <!-- licht grijze achtergrond -->
 ! Datum
@@ Regel 34: / Regel 85: @@
 ! Snelheid
 ! Robot
 |- style="background-color:#ff9090;" <!-- rood = 100-150 cm/s -->
 | 18-6-2016
@@ Regel 42: / Regel 94: @@
 | 145.8 cm/s
 | [[Bestand:JH_Lijnvolger.jpg|120px]]
 |- style="background-color:#ff9090;" <!-- rood = 100-150 cm/s -->
 | 21-5-2016
@@ Regel 177: / Regel 230: @@
 | [[Bestand:120px-Robotmc_klein_000.gif|120px]]
-|-
+|}

Lijnvolg race: verschil tussen versies